3轨迹规划及其动力学优化3.1引言轨迹规划是机器人运动控制的基础，轨迹规划的结果直接影响机器人工作过程中控制系统的稳定性及其可靠性。合理的轨迹规划能够使机器人顺利完成空间复杂的轨迹曲线，并准确、快速、...

2.6奇异位形分析奇异使得机构在整个运行过程中的一些特殊位形处，出现一些特殊的现象，例如,机构处于死点不能继续运动、失去稳定性、自由度发生变化；特殊位形下还会出现受力情况变坏，甚至会对机构造成破坏。但...

2.4动力学分析动力学主要研宄物体运动和受力的关系，与运动学类似，机器人动力学主要解决动力学正问题和逆问题。动力学正问题是指根据关节力矩或力求解操作臂关节的位移、速度、加速度，动力学逆问题是指根据操作...

2.3运动学分析运动学分析一直是并联机器人研究的关键问题，并联机器人的运动学求解可分为：运动学逆解和运动学正解。运动学逆解是指在己知末端执行器的运动轨迹、方向及其时间导数的情况下，求解各个驱动关节的变...

2.5工作空间分析机器人的工作空间分为可达工作空间、灵巧工作空间、全局工作空间。可达工作空间是机器人末端执行器可达位置点的集合；灵巧工作空间是在满足给定位姿范围时机器人末端执行器可达点的集合；全局工作...

2Delta机器人机构学、运动学和动力学分析2.1引言本章将对Delta机器人机构学、运动学和动力学进行深入分析，其中机构学研宄中主要介绍该机器人的结构特点、工作原理及其设计理念，与此同时，对机器人的...

3.4Delta机器人关节空间轨迹规划法研究发现，在机器人的轨迹规划中加入动力学模型进行轨迹优化，得到的运动控制拟合曲线能够极大地提高机器人的运行速度和稳定性。由于运动学与动力学模型相结合的轨迹规划是...

本课题的主要研究内容本文以具有代表性、应用广泛的高速并联工业机器人一一Delta为研宄对象，根据该机器人的设计要求以及总体技术标准，对其进行深入的分析，将其功能技术指标进行合理的分解，并从机械设计、硬...

研究成果的价值该课题的主要研宄成果为轨迹规划方法，轨迹规划涉及到机器人的机构学、运动学、动力学等内容，其研究成果可用于军事机器人相关领域，例如，火炮自动装填系统、遥控站直瞄系统、直线弹射系统等。火炮自...

1.3.5控制方法并联机器人的控制策略主要包括基于模型的常规控制策略和智能算法的智能控制策略，其中常规控制策略主要包括自适应控制、鲁棒控制、解耦控制、PID控制等[56]。自适应控制方法对先验知识依赖...

1.3.4轨迹规划轨迹规划是机器人运动学逆解、正解的实际工程应用，分析机器人的轨迹特点及其应用场合，对机器人进行合理的轨迹规划是机器人运动控制的基础。因此，轨迹规划算法的好坏直接影响了机器人的动力学性...

并联机器人研究现状1.3.1机构学现代机构的创新性决定了机械产品的创新性，机构学的研宄对于提高相关机械产品的设计和国际竞争力有着非常重要的意义，现代机构设计的新理论和新方法、特殊功能的机构设计理论以及...

1.3.2运动学运动学求解是运动学问题的一个重要方面，并联机器人运动学主要研宄机构位移、速度、加速度甚至加加速度与时间的关系问题。一般情况下，由于并联机器人的运动学正解具有多解性，所以并联机器人的正解...

绪论选题背景与意义本课题来源于高速并联工业机器人预研项目，并由宁波市国际合作项目(2014D10008)、数控一代机械产品创新应用示范程(2014BAZ04784)、精密驱动控制技术创新团队(2012...

并联机构的起源及应用并联机构（ParallelMechanism)是由两个或两个以上开环运动链连接静平台和动平台，并且具有两个或两个以上自由度的闭环机构，它是机构学的一个重要分支。人类对并联机构的研宄...

6.结论与展望1结论软件数控是开放式数控系统发展的必然趋势，以软PLC实现传统PLC的控制功能有利于进一步提升五轴数控机床数控系统的性能，增强数控系统的开放性，缩小与国外软件数控的差距。因此本文在分析...

5.软PLC控制系统的仿真5.1五轴数控加工中心软PLC逻辑控制内容软PLC逻辑控制的具体内容有三部分：CNC侧的辅助代码信息、机床侧I/O信号和人机界面HMI信号。CNC侧的辅助代码信息CNC侧的辅...

4.5PLCI/0接口与主站通讯的实现SoftSERCANS被动式主站卡是五轴数控加工中心数控装置与执行装置通讯的接口，由软件SoftSERCANS驱动。SoftSERCANS提供了与应用程序通讯的动...

5.3主轴正转控制过程分析手动模式下，按下主轴正转按钮后，软PLC运行系统会进行一系列的函数调用，整个数据的运算与存储过程就是实现主轴正转的过程：1)人机界面进程响应主轴正转按钮函数。这是人机界面进程...

4.3PLCI/O接口硬件设计PLCI/O接口实现SERCOS-III协议有以下两种方式：FPGA模式（Field—ProgrammableGateArray,现场可编程门阵列）和通用MCU(Micr...