2数控机床爬行机理分析及动态仿真2.1爬行爬行是数控机床在低速、重载或间歇的微量移动情况下出现运动时快时慢或者时走时停的现象，是一种常见而不正常的状态。爬行的产生主要与机械传动系统有关。可以把电机看作...

1.5主要研究内容本文从摩擦产生振动的角度入手，由于数控机床在产生爬行的动作时伴随着振动产生，故确定爬行的模型后，在爬行的仿真模型中加入模拟的振动源，分析外加振动对爬行造成的影响。经过大量的数据实验分...

1.4ADAMS介绍ADAMS即机械系统动力学自动分析(AutomaticDynamicAnalysisofMechanicalSystems)，该软件是美国机械动力公司(MechanicalDyna...

1.2课题研宄目的和意义1.2.1课题研究的目的数控机床可以加工复杂型面、加工精度高、质量稳定、有利于现代化生产。机床各部件相互配合，最终共同完成机械执行机构的移动、转动、夹紧、松开、变速和换刀等各种...

1绪论1.1课题研宄背景数控技术集机械制造技术、计算机技术、成组技术、现代控制技术、传感检测技术、信息处理技术、网络通信技术、液压气动技术和光机电技术于一身，是实现信息化带动工业化。可以预见，随着数控...

1.3课题的研究现状国内外学者对爬行现象的研究很多，目前比较常用的有8种简化机械物理模型（不是本文研宄的重点内容，故不对每一种模型进行详细的阐述），针对不同的模型，学者们提出了多种改善爬行的方法。例如...

2.4爬行的建模仿真根据机床进给系统的简化物理模型图2.2,在ADAMS中建立模型时，应用ADAMS中的几何建模工具、约束工具和载荷建立了爬行的运动仿真模型[26~32]，如图2.3所示，此模型所有的...

引言随着我国数控机床产业的高速发展，我国在高精度数控机床的研发与制造方面有了很大的进步。根据研宄院发布的《中国数控机床行业市场需求预测与投资战略规划分析报告前瞻》中明确指出了我国在数控技术有了突破性的...

4.5Galil运动控制卡DMC-18X2系列运动控制卡可直接插入到PCI总线，具有高速通信、非易失程序存储器、高速编码器反馈接收、高抗干扰性（EMI)等强大功能。DMC-18X2专为解决复杂运动难题...

4.4离线与实时在线轨迹规划根据不同的应用场合，轨迹规划又分为离线轨迹规划与实时在线轨迹规划，离线轨迹规划是基于环境先验信息的轨迹规划，完整的先验信息只能适用于静态环境，机器人的离线轨迹规划有其潜在的...

4.3基于Linux的机器人操作系统ROS机器人操作系统ROS(RobotOperationSystem)是专为机器人软件开发所设计的一套电脑操作系统架构，它是开源的元级操作系统（后操作系统），提供类...

4.7运动控制及轨迹规划GUI界面GUI(GraphicalUserInterface)界面是用户友好型的图形用户操作窗口，方便用户对机器人进行操作。Python语言有GTK、Pygame、PyQt4...

3.7本章小结本章使用三种方法对Delta两自由度高速并联工业机器人进行了合理的轨迹规划，分别是关节空间轨迹规划及其动力学优化、工作空间轨迹规划及其动力学优化、关节空间和工作空间的混合轨迹规划及其动力...

4.6Copley驱动器运动参数读取实验由于Delta机器人使用的直驱力矩电机精度较高，其旋转编码器的精度高达405000c〇Unt,—般的伺服驱动器难以达到如此高的控制精度，Copley驱动器是使用...

4Delta机器人运动控制系统4.1引言为了保证Delta两自由度高速并联工业机器人高速、高精度的平稳运行，必须选择合理的运动控制系统，本章节将会介绍Delta机器人使用的开源机器人操作系统ROS下的...

结论和展望结论经过研宄生期间的不懈努力，在Delta机器人的设计中，结合了机器人运动学和动力学理论、高等动力学、机器人轨迹规划理论、Linux系统、机器人操作系统ROS、电气控制硬件等相关技术，顺利完...

3.6关节空间和工作空间的混合轨迹规划为了更好地对关节空间轨迹规划和工作空间轨迹规划拟合曲线进行分析，对两种轨迹规划方法得到的Delta机器人工作空间整体拟合曲线进行对比如图3-19所示，红色实线和绿...

3.5Delta机器人工作空间轨迹规划上述Delta机器人的关节空间轨迹规划及其动力学轨迹优化模型是对关节空间驱动电机的轨迹规划及其动力学优化模型，动力学优化后，减小了所需驱动电机力矩和功率的峰值。由...

3.3轨迹规划样条函数按照使用的轨迹规划样条函数次数分类，可以将轨迹规划样条函数分为一次、二次、三次、五次和多次。一次样条函数轨迹规划法又称为速度常系数轨迹规划法，该方法中速度作为常数，位置是时间的的...

3.2Delta机器人轨迹规划特点随着社会的发展，自动化技术在数控机床和机器人领域都有了广泛的应用。数控机床和机器人运行过程中都需要进行合理的轨迹规划，由于两种自动化设备的用途不同，数控机床和机器人的...