4.5 Galil运动控制卡

DMC-18X2系列运动控制卡可直接插入到PCI总线，具有高速通信、非易失程序存 储器、高速编码器反馈接收、高抗干扰性（EMI)等强大功能。DMC-18X2专为解决复 杂运动难题而设计，能够用于涉及JOG、PTP定位、多轴联动、矢量定位、电子齿轮同 步、电子凸轮、多任务、轮廓运动等。控制器通过可编程加减速对轨迹进行平滑处理， 可大大减小运动冲击。为了满足复杂轮廓平滑跟踪，DMC-18X2还提供无限直线、圆弧 线段的矢量进给。

DMC-18X2提供了二维平面运动方式，可以任意选择两个轴为联动轴构成直线和圆 弧插补运动，此外，还能对第三轴进行控制，使其与选择的两轴运动保持正切运动关系。 在一个运动开始之前，可设定511个直线或圆弧段，各轴沿规定的轨迹以矢量速度、加 速度、减速度联动，在连续插补运动中，可以给定无限线段，使直线插补运行轨迹 跟随需求轨迹，对总的运行长度没有限制。结合Delta机器人的实际控制要求，最终选 择Galil运动控制卡的二维平面运动控制方式对Delta机器人进行运动控制。

利用轨迹规划中生成的关节空间参数编写Galil卡运动控制程序，其程序如下所示： #delta galil vel VMAB;指定运动平面

VA ,10000000;指定矢量加速度

VD ,10000000;指定矢量减速度

KPA=0.25;指定A轴PID参数

KIA=0_008;

KDA=0_25;

KPB=0.25;指定B轴PID参数

KIB=0_008;

KDB=0.25;

PRA=405000;光栅尺分辨率为 405000 count

PRB=405000;

COUNT=375;指定循环次数

#LOOP循环起始位置

VP A,B<m>n;数值A、B为A、B轴相对于起点的位移，m为该曲线段起点 矢量速度，n为该曲线段终点矢量速度 VE;矢量程序结束

BGS;开始运动

AMS;当联动轴运动完成时 TP;停止运动

COUNT=COUNT-l; 循环次数减1 JP#LOOP,COUNT>0;跳转到LOOP,进行循环 SB1;设置输出位

EN;程序结束

本文采摘自“高速并联工业机械手臂分析设计与实现”，因为编辑困难导致有些函数、表格、图片、内容无法显示，有需要者可以在网络中查找相关文章！本文由伯特利数控整理发表文章均来自网络仅供学习参考，转载请注明！