本文摘要：

 本文提出了一种基于最小跃度稀疏高斯过程轨迹的五轴混联机器人加工姿态优化方法，并给出了R-P-(2RRU-RRS)构型的混联机器人在任务轨迹约束下的运动学模型，最后针对内腔表面加工场景给出了仿真实验算例。仿真实验结果表明，所提方法相对于稠密图+SQP等现有方法在关节轨迹高阶光顺性以及算法效率上均有显著提升，并能同时在搜索和优化阶段都满足高阶运动学约束。对所提算法效率的进一步分析可以得出，其优化时间复杂度为푂(푁)。然而，本文尚未对算法的参数依赖性作讨论，生成轨迹不具有跃度连续性，在采样搜索阶段也没有利用到轨迹条件分布的性质，这些问题将在后续研究中进一步讨论。

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