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1. 总体结构
加工中心桁架机械手的设计和分析，可以从两部分分析，一部分是桁架，另一部分是机械手，对于桁架的分析，可以简化成梁的分析，它的机构就类似于力学当中的结构梁，从力学的角度分析，可以将加工中心桁架与简支梁做横向对比，可以通过简支梁的弯矩图分析桁架，增加机械手对桁架的作用力，我们可以画出如图i所示的力学分析图。在^1床士桁架机械手有着很高的耍求，要求机械手有着效率高、可靠性强的要求，对于桁架的立柱选择，它耍使桁架支撑稳定，同时也要节省加工中心的整体空间，而对于大多数立柱的结构，都选取钢结构。
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结束语：
随着国内不断地发展，劳动力成本的不断提升，加工中心在自动化行业欢迎程度也随之提高.但同时也要将加工中心的配套设施提高上去，尤其对于生产大批零件，机械手也变得尤为重要。对于现代工业发展来说，机械手的发展速度还是不是很快，对于机械手的控制上要采用pLC控制是的，而对于机械手的发展要不断去开发，团结思想，通过集体设计者们的努力，不要客观地设计，要将多元素有机结合起来。