本文摘要：

（1）针对一种新型3PRS-2P型五轴混联雕刻机器人，求解该机构的雅可比矩阵，建立静力学理论模型，并定义力学性能评价指标。

（2）揭示了该机器人线速度灵巧度和角速度灵巧度指标在工作空间内的大小及其分布规律。结果表明，动平台的姿态越接近于初始姿态，线速度灵巧度越小，角速度灵巧度越大。

（3）揭示了该机器人力/力矩承载能力灵巧度性能指标在工作空间的大小及其分布规律。结果表明，动平台的姿态越接近于初始姿态，力/力矩承载能力灵巧度越好，即机器人在初始姿态时的力各向一致性。

（4）建立了力/力矩承载能力全域性能指标，并揭示了机器人不同结构参数对其在工作空间内的大小及分布规律的影响。结果表明，动平台外接圆半径r与姿态角、对力/力矩承载能力全域性能指标变化趋势的影响一致；定平台外接圆半径R对两个全域性能指标的影响有差异。

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