本文摘要：

 五轴加工中心和五轴钻攻中心是当下精密小零件加工常用的机械化设备之一，解决了以往难度大、周期长的问题，但是面对越来越高的加工精度要求，提高其位姿控制准确性和稳定性具有重要的现实意义。为此，研究一种五轴并联机床刀具末端运动位姿自适应控制方法。该方法通过刀具末端实际位姿运行 数据计算误差补偿量，然后以此为输入利用PID设计控制器，求取控制量，实现刀具末端自适应控制。最后通过4个实例对所研究方法的控制性能进行了测试，通过平均控制误差的统计证明了所提控制方法的控制精度和控制稳定性

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