本文摘要：

 1)建立了一种混联五轴加工中心机构末端运动到电机运动的映射模型,通过POE法建立位置映射,在此基础上通过矩阵微分法建立速度、加速度与加加速度映射,使得驱动约束模型具有连续性与可导性,为后续速度规划工作奠定基础。2)提出采用向心法描述路径曲线节点参数,将其作密集化处理进一步用于速度模型节点的方法,保证了路径模型与速度模型的匹配性以及速度曲线识别曲率变化点的精确性。3)提出一种构造各段路径时间积分函数以求取路径总时间的方法,相比泰勒二阶插补方法具备更高的鲁棒性与精度,保证了速度-路径函数向速度-时间函数的准确映射

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