QP2033 -L立式加工中心是一台配备FANUC〇i MD数控系统的国产高性能高速数控机床，可以同时控制X、Y、Z三个伺服控制轴和一个主轴。该加工中心自动换刀装置为盘式刀库，换刀时通过机械手同时抓刀、取刀来予以实现。本机床加工过程中进行自动换刀时，出现“卡刀”现象，即机械手无法取下主轴上的刀具，同时数控系统出现提示报警：“ARM NOTIN HOME POSITION OR SENSOR ERROR”，针对此故障本文给出了具体的分析过程，排除了机床故障。

一、自动换刀的原理

根据数控机床故障诊断的一般原则，当数控机床出现故障时，首先记录发生故障的现象，然后根据故障原理和掌握的故障信息分析、制定排除方案，根据方案逐步检测并排除故障。所以进行故障排除最主要是要弄清楚机构工作原理，再根据其原理分析、查找故障。QP2033 -L立式加工中心配备的自动换刀装置为盘式刀库，换刀时通过机械手同时抓刀、取刀来予以实现。刀库换刀包括三部分内容:刀库电机旋转找到目标刀具，机械手电机旋转完成扣刀、交换刀具等动作,倒刀气缸完成刀库换刀位刀套水平或垂直状态，刀库结构如图1所示。

圆盘式刀库换刀流图如图2所示,换刀流程可以分为两部分:部分，当PMC程序接受到新刀具指令Txx后,首先在刀具数据表中检索刀具号对应的刀套号，然后将刀套号与当前位置进行比较判断，确定刀库旋转方向及旋转步数，将载有目标刀具的刀套按就近方向转到换刀位置上，刀套倒下，等待刀具交换。第二部分,M06激活换刀循环，换刀循环启动后将_Z轴抬起至换刀位置，并进行主轴定向M19,然后检查目标刀具的到位情况，在确定目标刀具已经到位后，向PMC应用程序发出机械手换刀指令，与之配套的PMC应用程序控制刀套扣下，并控制机械手完成伸出、交换、缩回动作。在换刀循环确认刀具交换成功后，对刀具进行更新。