在数控机床使用过程中，会遇到一些突发情况， 例如机械运动部分超过运动极限位置时、工人看到主轴 刀具与夹具快要撞到时，此时机床可以立刻进入紧急急 停状态，切断所有进给电机和主电机的动力电以保护机 床^[1];当机床正在自动加工时，如果防护门被打开了， 所有的进给轴应该立即锁住，停止移动，以免出现人身 伤害事故；正常加工时，如果刀库不在最左面，严禁Z 轴移动，否则会将刀库或主轴撞坏。因此数控机床的 急停与安全保护功能的设计至关重要，本文详细介绍 VMC3016L加工中心急停与过行程硬件控制电路设计；

行程与急停报警控制、CNC进入急停时G8.4信号的控 制、轴互锁控制、Z轴互锁控制、进给暂停控制的PMC 梯形图设计。

1急停硬件电路设计

如图1所示，限位控制是数控机床的一个基本安全功 能，由于丝杆的行程有限，数控车床各轴运行是有安全运 行区域的，一旦出了此安全区域，工作台运动到极限位 置，导致“撞车”事故，将丝杆螺母或工作台撞坏'为了限制各轴在安全区域内运行，在工作台上安装了两 个行程限位开关，以限定轴移动的正负方向行程。

如图2所示，为急停按钮，当数控机床操作人员或 维修人员认为机床发生紧急情况时，为了保护机床或人 身安全，迅速拍下此急停控制按钮，此时数控机床上的 电源放大模块与伺服模块的输入电压瞬时切断，各部分 的电机就无法动作，机床的所有运动部件被锁住，机床 各移动轴停止移动。一旦危险或故障排除后，顺时针旋 转急停按钮，使其复位，机床进入准备运行状态。

如图3急停超程硬件电路原理图所示，X、Y、Z三 个轴正负方向的行程限位开关信号（SQX+、SQX-、 SQY+、SQY-、SQZ+、SQZ)常闭触点互相串联，控 制超程继电器KA2,为数控系统提供硬限位超程信号， 在屏幕上出现相应的报警信息，以警示操作者。当任一 坐标轴超程产生超程和急停报警之后，需要按住超程释放按钮让超程继电器KA2与急停继电器KA1得电，急停 报警消除，然后移动轴，使其往超程的反方向移动，当 行程限位挡块离开行程开关后就可以松掉超程释放按 钮。六个行程限位开关信号再与急停按钮的常闭触点信 号串联，控制急停继电器KA1。电源模块PSM (Power Supply Module)的CX4端子接急停继电器KA1信号的 常开触点' 作为电源模块PSM的急停输入信号，作为 电源模块工作与否的一个条件。在FANUC 0I数控系统 中，I/O LINK子单元以开关量I/O单元为主，处理一些 输入输出开关量信号，这里将急停继电器的一个信号 KA1常开触点接到CB105接口上的A08脚，信号地址为 X8.4，这个信号必须接到CB105接口上的A08脚，因为 急停信号的输入地址X8.4是FANUC系统自定义的，不 充许用户修改^[5]，由数控系统CNC直接读取这个急停 信号X8.4，当此信号为0时，数控系统立即进入急停状 态。将超程继电器的信号KA2常开触点接到CB105接口 上的B08脚，信号地址为X8.5,供系统过行程报。

正常情况下（没有急停状况或超程），此时KA1 与KA2继电器得电吸合，电源模块PSM的CX4接头得到 KA1闭合信号，进入正常工作状态，为后面的伺服驱动 器提供直流母线电压300V，I/O LINK上CB105接口上的 X8.4信号得到24V，状态变为1，无系统急停报警；同 样，X8.5信号状态也为1，无超程报警，机床此时进入 正常运行状态。

2急停安全保护功能PMC程序设计与分析

2.1过行程与急停报警控制

     当X、Y或Z三坐标方向过行程，超程继电器KA2失电，KA2常开触点断开，X8.5不能得到24V，使得 X8.5=0，如图4所示，此时输出A0.0=1，数控系统屏幕 上显示EX1000 OVER TRAVEL (过行程报警）（对应信 息显示位：A0.0)。当工作台移出超程区域，超程继电器 KA2得电，使得X8.5=1，此时输出A0.0=0，无超程报警。

当拍下急停按钮时，急停控制继电器KA1失电，其 常开触点断开，X8.4不能得到24V，使得X8.4=0，如图 4所示，此时输出A0.3=1，数控系统屏幕上显示EX1003 EMERGENCY STOP (急停报警EMG，如图5所示）（对应信息显示位：A0.3)。

FANUC 0I系统的PMC —CNC信号（G信号）、 CNC—PMC信号（F信号）由CNC系统软件定义其地址 的，是固定的，用户只可使用不可更改^[5]。G8.4是PMC 向CNC发出的急停输出信号，一旦G8.4=0，CNC立刻进 入急停状态。控制要求：过行程、急停、主轴异常、气 源压力低、冷却泵电机过载时，使G8.4=0。

如图6所示，当过行程报警A0.0=1，或主轴异常 报警A0.l=1，或气源压力低报警A0.2=1，或急停报警 A0.3=1，或主轴冷却泵电机过载报警Al.4=1时，输出 R515.7=1 (报警寄存器，控制急停）。

五个报警信号A0.0、AO.l、A0.2、A0.3、A1.4采取

并联输入，它们都使用常开触点。即当其中任何一个 报警信号输入为1时，R515.7输出1,使得G8.4变为0,

(在图中可看到G8.4的标志是*ESP, FANUC数控系统 规定：带*号的标志为零时该信号有效）^[5]，此时系统 进入急停；G71.1是串行主轴急停信号*ESPA,因 为本机床采用的是FANUC串行主轴，串行主轴正常工 作的前提条件是G71.1为1,为0时处于急停状态，串行 主轴伺服驱动器禁止输出，此时主轴停转，也就是当出 现过行程、外部急停、主轴异常、气源压力低、冷却泵 电机过载时，使G71.1=0,串行主轴进入急停状态，主 轴立刻停转。

2.3轴互锁控制

当进入急停状态或过行程或机床门打开时，使机床 各轴锁住，禁止其移动，以保护机床。控制梯形图如图 7所示，G8.0(*IT)是所有轴互锁信号（为0时各轴伺服关 断）、G130.0(*IT1)是X轴互锁信号（为0时X轴伺服关 断）、G130.1(*IT2)是Y轴互锁信号（为0时Y轴伺服关 断）、G7.5(*FLWU)是伺服关断、急停或伺服报警期间 的位置跟踪信号（为0时支持跟踪）。

当CNC不在急停状态即G8.4=1时，此时输出 R515.0=1 (报警解除），同时机床保护门关闭信号 R524.3为1 时，G8.0、G130.0、G130.1 三个信号为1，伺 服轴可以移动，否则G8.0、G130.0、G130.1三个信号为

0,伺服轴关断'

2.4 Z轴互锁控制

因为立式加工中心的Z轴比较特殊，此台加工中心 是斗笠式刀库换刀，换刀时，刀库要从最左面移到最右 面（靠近主轴侧，而主轴是由Z轴带动上下移动的）， 刀库在插刀和还刀时，严禁Z轴移动，否则会将刀库或 主轴撞坏^[7]，这是一个很重要的安全保护功能，所以这 里设计在执行M6换刀指令时、或是刀库在最右侧时，Z 轴要锁住，不能移动，如图8中Z轴互锁控制梯形图所示， 当执行M6换刀指令时，其标志位R622.0=1,梯形图中的 常闭触点断开，或者刀库在最右侧，其标志位R528.5=1, 梯形图中的常闭触点断开，此时若有一个条件满足，则输 出R511.5=0 (Z轴锁定标志），G130.2(*IT3)是Z轴互锁信 号为0, Z轴伺服关断，无法移动。

3结束语

    为了为数控机床营造一个安全运行环境，更重要 是数控机床自身要有各种安全保护功能，通过自身的安全保护功能PMC程序监控外围的一些不安全因素，及 时处理，以免出现严重的问题，例如润滑油没有了，不 能只简单的出现润滑油位低报警，还要使程序进入暂停 状态，这样是为了保护进给机械结构因缺油而受损。实 践证明，采用上述急停、过行程和安全保护功能设计的 VMC3016L的加工中心安全故障极少，其他故障率也较 低，更没有出现撞机导致损坏机床机械结构的事故。

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